`

Данная страница содержит перевод правил международного этапа WRO! Все правила региональных соревнований и республиканской олимпиады Казахстана расположены в разделе ПРАВИЛА И РЕГЛАМЕНТЫ

 

Введение

Задача: создать робота, который может заработать максимальное количество баллов в состязании Tetrastack – роботизированной версии Tetris®. Робот должен найти, идентифицировать и уложить разноцветные фигуры, называемые «тетракубами», внутри специальной «Укладочная форма» в виде вертикального прямоугольника.

image001.jpg 

1. Описание задания

Tetrastack – роботизированное состязание по роботизированному строительству. Цель: переместить тетракубы с исходных локаций, расположенных в Зоне строительства, в Укладочная форма, чтобы выстроить максимальное количество составных рядов.

В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

 

  • Робот размещен в «Базовом лагере»
  • Укладочная форма пуста
  • Тетракубы находятся на исходных локациях

 

Существует два типа попыток: квалификационные и финальные.

Во время квалификационных попыток робот за 3 минуты должен собрать до 12 тетракубов и поместить их в укладочную форму.

Во время финальных попыток роботу даётся всего 5 минут и 28 тетракубов.

На квалификационных попытках роботу доступны 2 комплекта из 6 тетракубов разных форм. Формы представлены на рисунке ниже:

image002.png

На финальных попытках роботу доступны 4 комплекта из 7 тетракубов разных форм. К исходному комплекту добавляется тетракуб следующей формы:

image003.png

image004.png

Полигон называется Зоной строительства. Площадь поля составляет 2,3 x 2,3 м. Полигон ограничен четырьмя боковыми бортами, внутри которых робот выполняет маневры и перемещает тетракубы.

Робот получает тетракубы из трёх различных источников:

 Готовая выкладка (оба типа попыток):

До начала попытки участники команды размещают 3 тетракуба на длинном сегменте каждой «Линии ресурсов» (всего 6)

• Динамическая доставка (оба типа попыток):

После начала попытки участники команды могут поместить в «Зону строительства» 6 тетракубов, спуская их вниз по Спускному лотку.

• Ресурсная доставка (только в финальных попытках):

16 тетракубов упакованы в куб, называемый «Ресурсным кубом». Перед началом попытки участники команды размещают Ресурсный куб на короткий сегмент «Линии ресурсов», который ближе всего расположен к «Укладочной форме» .

image005.jpg 

Попытка может быть завершена досрочно, если робот вернётся в Базовый лагерь и проекция робота будет находиться полностью внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы).

2. Правила состязания

Время попытки:

 

1. Квалификационная попытка в состязании Tetrastack длится три минуты. Время финальных попыток – пять минут. Участникам команд даётся одна минута периода подготовки, чтобы разместить тетракубы и робота.

Подготовка к попытке:

2. Перед каждым раундом карточки с изображениями 12 тетракубов помещаются в непрозрачный мешок. Шесть карточек, случайным образом выбранные из коробки, определяют тетракубы для Готовой выкладки. Остальные шесть тетракубов будут использованы для Динамической доставки. (Карточки находятся в Приложении).

3. В течение периода подготовки перед каждой попыткой участникам отводится одна минута, чтобы разместить тетракубы, необходимые для «Готовой выкладки». Каждый Тетракубы могут находиться в любом положении, но каждый из них должен касаться длинного сегмента Линии ресурсов. Никакой тетракуб не может касаться других тетракубов, Центральной линии, любого внешнего борта или Спускного лотка. На каждой линии необходимо расположить три тетракуба. Использование измерительных инструментов не допускается.

4. В течение периода подготовки каждой финальной попытки командам также необходимо разместить Ресурсный куб на короткий сегмент Линии ресурсов, который ближе всего расположен к Укладочной форме. Куб может находиться в любом положении и должен касаться короткого сегмента Линии ресурсов. При этом куб не должен касаться Центральной линии, но при необходимости может касаться внешнего борта. Использование измерительных инструментов не допускается.

5. Участникам команды рекомендуется носить защитные очки. При необходимости разрешается войти в Зону строительства, но без обуви.

Начало попытки:

6. В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

a. Робот размещен в Базовом лагере

b. Укладочная форма пуста

c. Тетракубы находятся на исходных локациях

7. Робот начинает движение из Базового лагеря, представляющего собой квадрат 450 x 450 мм, отмеченный тонкой чёрной линией. Высота робота не должна превышать 450 мм, проекция робота должна полностью находиться внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы). Чёрные линии не являются частью Базового лагеря. После начала попытки размеры робота не ограничены, за исключением только пределами Зоны строительства.

8. Конструкция робота не должна включать тетракубы или элементы, напоминающие тетракубы.

9. Отсчет времени попытки начинается, когда судья подаёт сигнал к старту.

Дополнительные части:

10. В течение сбора или укладки тетракубов робот может использовать дополнительные предметы и/или конструкции в качестве вспомогательных. Требования к дополнительным частям:

a. Они являются частью конструкции робота

b. В начале попытки они находятся в Базовом лагере

c. Они собраны только при помощи деталей Tetrix и/или Matrix

11. Робот может оставить дополнительные части в Зоне строительства при возвращении в Базовый лагерь в конце попытки.

Взаимодействие с объектами на полигоне:

12. Вовремя попытки один участник команды может вводить в Зону строительства 6 тетракубов посредством Динамической доставки, используя Спускной лоток. Участник команды может поместить тетракуб только на рампу в Зоне сброса – это верхняя часть Спускного лотка, обозначенная чёрными линиями. (Линии не входят в Зону сброса.) Затем участник команды может отпустить тетракуб или толкнуть его, чтобы спустить в Зону строительства. (Две чёрные линии обозначают точки, где рампа пересекает границу полигона и начинается Зона строительства). Предполагается, что участник команды спускает тетракуб вниз по рампе, а не сбрасывает его на полигон.

image006.jpg 

13. Вовремя попытки тетракубы можно вводить в любом порядке и в любой момент.

14. Участник команды может взаимодействовать только с теми тетракубами, которые находятся полностью за пределами Зоны строительства. При Динамической доставке участник команды может взаимодействовать с тетракубами только внутри Зоны сброса на Спускном лотке. Робот может взаимодействовать только с теми тетракубами, которые хотя бы частично находятся в Зоне строительства.

Подсчет баллов:

15. Тетракубы считаются размещенными верно, если они размещены в Укладочную форму, и будут учитываться при подсчете баллов в конце попытки, если соблюдены следующие условия:

a. Четыре кубика тетракуба полностью находятся внутри Укладочной формы. Судья может использовать линейку для проверки соблюдения этого условия.

b. Тетракуб не касается робота или иного механизма, который считается частью робота. Тетракуб, размещенный верно, может касаться только других тетракубов или Укладочной формы.

 

image007.jpg Тетракуб голубого цвета находится полностью внутри Укладочной формы. Он размещен верно согласно критерию «Баллы за фигуру» – один балл. Жёлтый тетракуб соприкасается с линейкой и размещен неверно – баллы по критерию «Баллы за фигуру» не присуждаются.

 

 

16. Баллы за фигуру: баллы по данному критерию начисляются за каждый тетракуб, верно размещенный в Укладочной форме. Тетракубы, размещенные верно, могут касаться или опираться на тетракубы, размещенные неверно.

17. Баллы за ряд: баллы по данному критерию начисляются за каждый горизонтальный ряд из 8 кубиков, которые относятся к тетракубам, верно размещенным в Укладочной форме.

18. Бонус за финиш: бонус начисляется, если по завершении попытки проекция робота полностью находится внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за пределы Базового лагеря). Бонус за финиш присуждается только, если начислены баллы за размещение тетракубов.

Окончание попытки:

19. Попытка завершается и отсчет времени прекращается, если выполнено любое из следующих условий:

a. Истекло время попытки

b. Какой-либо участник команды касается роботом или нарушает другие правила взаимодействия с объектами на полигоне

c. Какой-либо участник команды касается тетракубов в Зоне строительства или Укладочной формы

d. Робот размещает тетракуб за пределами Зоны строительства или сам выходит за её пределы

e. Робот или участник команды наносит повреждение полигону – Спускному лотку, Укладочной форме, покрытию или бортам полигона

f. Проекция робота находится полностью в пределах Базового лагеря. 

3. Подсчет баллов

Официальный подсчет баллов происходит в конце каждой попытки. Максимальное количество баллов составляет 100. Если команды набирают одинаковое количество баллов, их рейтинг определяется по критерию «Баллы за ряд», а затем по наименьшему времени выполнения попытки.

Таблица подсчета баллов:

Требования

Количество 
баллов 
за каждый

Общее 
количество 
баллов

Баллы за фигуру: Тетракуб размещен в Укладочной форме таким образом, чтобы все четыре кубика не выходят за пределы внутреннего пространства Укладочной формы

1

28

Баллы за ряд: Заполненный ряд состоит из восьми кубиков тетракубов, которые размещены согласно критерию «Баллы за фигуру»

5

70

Бонус за финиш: Робот находится полностью в пределах Базового лагеря на момент завершения попытки. (Бонус присуждается, если начислены баллы по другим критериям).

 

2

Максимальное количество баллов

100

Примеры начисления баллов:

image008.jpg
      0 баллов: 0 тетракубов

image009.jpg

1 балл: 1 фигура

image010.jpg

2 балла: 2 фигуры

image011.jpg

8 баллов: 3 фигуры и 1 ряд

image012.png

9 баллов: 4 фигуры и 1 ряд

image013.png

10 баллов: 5 фигур и 1 ряд

image014.jpg

16 баллов: 6 фигур и 2 ряда

image015.png

2 балла: за голубой и зелёный фигуры начисляется по 1 баллу за каждый. Оранжевая фигура находится внутри Укладочной формы только тремя кубиками.

4. Характеристики полигона

image016.png

Зона строительства:

Зона строительства представляет собой площадку 2,3 м х 2,3 м, где робот выполняет маневры и размещает фигуры. Покрытие Зоны строительства белого или светлого цвета, размечено чёрными линиями шириной 50 мм, как показано выше. Зона строительства окружена бортом высотой 70 мм (+ /-20 мм). 

Укладочная форма:

Укладочная форма центрирована относительно Центральной линии и расположена на борте полигона напротив Базового лагеря. Глубина внутреннего пространства составляет 60 мм (+/- 2 мм), ширина 400 мм (+/- 5 мм), высота 700 мм (+/- 5 мм). Форма вмещает 8 кубиков в ширину и 14 кубиков в высоту + 2 мм (погрешность на один кубик в каждом направлении).

Стенки Укладочной формы имеют толщину 50 мм +/- 5 мм и окрашены в чёрный цвет, за исключением нижней стенки, ширина которой составляет 100 мм +/- 5 мм. Дно Укладочной формы цельное, окрашено в белый цвет. Форма наклонена назад приблизительно на 85 градусов относительно пола. Верхняя стенка формы отклоняется назад от нижней стенки примерно на 7 см.

image017.jpg

(Эти изображения не соответствуют стандартам и используются только для демонстрационных целей)

image018.jpg

Спускной лоток:

Спускной лоток – это рампа шириной 340 мм, длиной 600 мм, расположенная под углом 30 градусов к полу. Поверхность рампы сделана из гладкого материала с низким коэффициентом трения, например, такого, который используется для изготовления белых маркерных досок. Рампа входит в Зону строительства на треть. Границы верхней трети рампы представляют собой черные области шириной 50 мм +/- 2 мм, нанесенные клейкой лентой или маркером. Линия рисуется на поверхности с помощью маркера. Линия помогает обозначить Зону сброса и не препятствует скольжению тетракубов вниз по рампе. 2 линии шириной 50 мм +/- 2 мм, нарисованные на нижней трети рампы, обозначают, где заканчивается Зона строительства.

Предполагается, что время скольжения тетракубов от верхняя края рампы до нижнего составляет менее одной секунды. Таким образом, поверхность рампы не должна содержать выступов и впадин, которые могут привести к застреванию тетракуба до достижения им нижней части рампы.

image019.png

5. Спецификация реквизита состязания

Тетракубы

Тетракуб как строительный блок состоит из 4 кубиков, 48 мм ± 1 мм по краю. Каждый тетракуб имеет отверстие диаметром 15 мм ± 1 мм, расположенное по центру на лицевой стороне каждого кубика. Тетракубы могут быть сделаны из цельной древесины, фанеры или ДВП. Для технологии автоматического изготовления доступны CAD-файлы. Готовый строительный блок весит от 200 г до 230 г и окрашен краской или другими доступными методами.

Форма анфас

Название

Спецификация цвета

image020.png

I

Светло-синий или голубой

PANTONE 801C

RGB 0, 154, 206

image021.png

S

Зеленый

PANTONE 802 C

RGB 68, 214, 44

image022.png

Z

Красный

PANTONE 1795 C

RGB 238, 39, 55

image023.png

L

Оранжевый

PANTONE Bright Orange C

RGB 254, 94, 0

image024.png

J

Синий

PANTONE Blue 072 C

RGB 16, 6, 159

image025.png

О

Желтый

PANTONE 803 C

RGB 254, 233, 0

image026.png

T

Фиолетовый

PANTONE Purple C

RGB 187, 41, 187

Система PANTONE - оптимальный стандарт для обеспечения соответствия цветов. Модель RGB зависит от цветового профиля монитора и предназначенs прежде всего для обработки изображений.

Ресурсный куб:

Ресурсный куб состоит из 16 тетракубов – 2 базовых комплекта плюс 4 фиолетовых T-образных тетракуба. Существует несколько возможных конструкций Ресурсного куба. На изображениях ниже представлен единый вариант, который команды должны использовать вовремя состязания Tetrastack:

image027.jpg